起诉拖车公司需要遵循以下步骤：

收集证据

收集与拖车事件相关的所有证据，例如租赁合同、拖车记录、通信记录、支付凭证等。这些证据将有助于支持你的诉讼请求。

确定管辖法院

向租赁公司所在地的法院递交起诉状。根据《中华人民共和国民事诉讼法》，对公民提起的民事诉讼，由被告住所地人民法院管辖；被告住所地与经常居住地不一致的，由经常居住地人民法院管辖。

提交起诉状及相关材料

撰写并递交起诉状，详细说明诉讼请求、事实和理由。同时，提交主要证据材料清单及相关复印件。如果委托他人代理诉讼，还需提交授权委托书及受托人身份证复印件。

缴纳诉讼费

根据法院要求缴纳诉讼费。具体费用标准可咨询法院或相关机构。

等待法院开庭通知

提交起诉状后，等待法院的开庭通知，并按时参加诉讼。在庭审过程中，需清晰陈述事实和理由，出示相关证据。

执行判决

根据法院的判决结果，执行相关措施。例如，要求租赁公司返还车辆或赔偿经济损失。

建议

在整个诉讼过程中，建议咨询专业律师，以确保你的权益得到充分保护。

如果拖车行为涉及违法行为，如未经车主同意擅自拖车，可以向公安机关报案，并请求警方介入调查。