正当防卫是指在受到正在进行的不法侵害时，为了保护国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利，而采取的制止不法侵害的行为，对不法侵害人造成损害的，属于正当防卫，不负刑事责任。根据《中华人民共和国刑法》第二十条的规定，正当防卫的成立需要满足以下几个条件：

起因条件：

存在不法侵害，即客观上存在违法犯罪行为。

时间条件：

不法侵害必须是正在进行的，即侵害行为已经开始且尚未结束。

主观条件：

具有防卫意识，即防卫人认识到不法侵害正在进行，并出于保护合法权益的动机。

对象条件：

针对侵害人防卫，即防卫行为只能针对侵害者本人。

限度条件：

防卫行为没有明显超过必要限度造成重大损害。如果正当防卫明显超过必要限度造成重大损害的，应当负刑事责任，但是应当减轻或者免除处罚。

对于正在进行行凶、杀人、抢劫、强奸、绑架以及其他严重危及人身安全的暴力犯罪，采取防卫行为，造成不法侵害人伤亡的，不属于防卫过当，不负刑事责任。这种情况下，启动的是无限防卫，也就是特殊防卫权。

需要注意的是，正当防卫与紧急避险、自助行为不同，它是一种权利的自力救济方式，但必须在法律允许的范围内行使，不能超越必要限度。

在实际案例中，判断是否构成正当防卫需要综合考虑各种因素，包括侵害的性质、程度、防卫的必要性和防卫行为是否过当等。对于假想防卫和防卫不适时等情形，一般按照过失犯罪或相关法律规定处理。